Ceglana budowla została zbudowana na przełomie XIV i XV wieku przez księcia mazowieckiego Janusza I. Po włączeniu Mazowsza do ziem polskich stała się własnością żony Zygmuna I Starego, Bony. W czasie licznych wojen zamek wielokrotnie był dewastowany. Do dziś zachowały się mury i trzy wieże.